中国汽车报记者陈春安报道

CAN 到 CANOpen 转换全解析——入门指南(一)|

本文章将全面介绍从 CAN 到 CANOpen 的转换过程，为准入门者提供详细的指导，助您顺利踏入 CANOpen 的技术领域。

CAN 基础介绍

CAN，即控制器局域网，是一种广泛应用于汽车、工业控制等领域的串行通信协议。它具有多主竞争式总线结构，通信速率高，抗干扰能力强等优点。在汽车电子中，CAN 总线用于发动机管理系统、防抱死制动系统等部件之间的数据传输；在工业自动化领域，它可实现传感器、执行器与控制器之间的可靠通信。CAN 协议定义了数据帧的格式，包括帧头、数据段、CRC 校验等部分。帧头包含标识符等重要信息，用于标识数据的优先级和来源。数据段则承载着实际传输的数据。CRC 校验用于确保数据传输的准确性，通过对数据段进行特定的算法计算得出校验值，接收端根据同样的算法计算校验值并与接收到的校验值进行比较，若不一致则说明数据传输有误。CAN 协议的物理层规定了电气信号的传输方式，如双绞线的连接方式、信号电平的范围等。不同的应用场景可能会根据需求选择不同的速率，常见的速率有 125kbps、250kbps、500kbps 等。CAN 的优势在于其可靠性和实时性，能够在复杂的电磁环境中稳定地传输数据，满足各种控制系统对数据传输的严格要求。

CANOpen 概述

CANOpen 是建立在 CAN 基础上的高层协议，它为工业自动化领域提供了一种标准化的通信解决方案。CANOpen 采用了对象字典的概念，将设备的各种参数和功能抽象为对象，通过对象字典进行统一管理。每个对象都有唯一的标识符，方便设备之间进行数据交换和功能调用。，一个电机驱动器的速度控制参数可以作为一个对象存储在对象字典中，其他设备可以通过 CANOpen 协议访问该对象来设置电机的速度。CANOpen 的通信模型包括主站和从站，主站负责发起通信和管理网络，从站则响应主站的请求并执行相应的操作。主站可以向从站发送各种命令，如读取数据、写入数据、控制设备运行等。从站接收到命令后，根据命令的要求进行相应的处理，并将结果反馈给主站。CANOpen 支持多种数据类型，如整数、浮点数、布尔值等，能够满足不同设备之间的数据交互需求。它还具备网络管理功能，如节点的加入、离开、错误处理等。通过 CANOpen，不同厂家生产的设备可以方便地进行互操作，大大提高了工业自动化系统的开放性和兼容性。

转换的必要性

从 CAN 到 CANOpen 的转换具有重要意义。CANOpen 提供了更丰富的功能和更强大的网络管理能力。相比 CAN，CANOpen 能够更方便地实现设备之间的互操作性，不同厂家的设备可以通过 CANOpen 协议进行通信和协同工作。这对于构建大型复杂的工业自动化系统非常关键，能够降低系统集成的难度和成本。，在一个自动化生产线中，可能会使用来自不同厂家的传感器、执行器和控制器，如果采用 CAN 协议，这些设备之间的通信可能会面临兼容性问题，需要开发大量的定制接口。而采用 CANOpen 协议，只需要遵循统一的标准，设备之间就能轻松实现通信。CANOpen 支持更多的应用层协议和功能，如基于对象字典的设备描述、网络诊断等。这些功能能够更好地满足工业自动化系统对设备管理和维护的需求。通过设备描述，操作人员可以更直观地了解设备的功能和参数；网络诊断功能可以及时发现网络中的故障和问题，提高系统的可靠性和稳定性。随着工业自动化技术的不断发展，对通信协议的开放性和标准化要求越来越高，CANOpen 作为一种广泛应用的标准化协议，能够更好地适应未来工业发展的趋势。

本文详细介绍了 CAN 的基础概念、CANOpen 的概述以及从 CAN 到 CANOpen 转换的必要性，为准入门者提供了全面的知识储备，有助于后续深入学习和实践 CANOpen 技术。 -

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